ばねが自然の長さであるときの質点の位置を原点とする。
ばねの先端にとりつけられた質点 P の,
時刻
t における質点の位置を
x(t),
速度を
v(t) とする。
ばね定数 k のばねが
x だけ伸びたとき,
ばねが元の長さ戻ろうとして質点に加わる力は
\begin{align*}
F_1=-kx
\end{align*}
である(
フックの法則)。
また,
質点が速度に比例する抵抗を受けるとき,
質点に加わる力
F_2 は速度と逆向きであるから
\begin{align*}
F_2=-\gamma v(t)
\end{align*}
となる。
したがって,
質点 P の
運動方程式は
\begin{align*}
-kx(t)-\gamma v(t)=mx”(t)
\end{align*}
となる。
v(t)=x'(t) であるから,
質点の位置
x(t) に関する
\hook{定数係数2階線形微分方程式}{定数係数2階線形微分方程式}
\begin{align*}
mx”(t)+\gamma x'(t)+kx(t)=0
\end{align*}
が成り立つ。
この方程式の
特性方程式は
\begin{align*}
m\lambda^2+\gamma \lambda+k=0
\end{align*}
となるから,
質点の運動は次のように分類することができる。
- i)
\gamma^2-4mk>0 のとき特性方程式は2つの実数解
\begin{align*}
\lambda=\frac{-\gamma\pm\sqrt{\gamma^2-4mk}}{2m}
\end{align*}
をもつ。
解の形からこの解は負であり,
これを -\alpha, -\beta (\alpha, \beta>0) とおくと
\begin{align*}
x(t)=Ae^{-\alpha t}+Be^{-\beta t}
\quad
(\mbox{$A$, $B$ は任意定数})
\end{align*}
となる。
したがって,
質点は振動せず,
やがて元の長さに戻っていく。
- ii)
\gamma^2-4mk=0 のとき特性方程式は2重解
\begin{align*}
\lambda=\frac{-\gamma}{2m}<0
\end{align*}
をもつ。
この解は負であり,
これを -\alpha とおくと
\begin{align*}
x(t)=e^{-\alpha t}(At+B)
\quad
(\mbox{$A$, $B$ は任意定数})
\end{align*}
となる。
この場合も質点は振動せず,
やがて元の長さに戻っていく。
- iii)
\gamma^2-4mk<0 のとき特性方程式は虚数解
\begin{align*}
\lambda=\frac{-\gamma\pm\sqrt{4mk-\gamma^2}\,i}{2m}
\end{align*}
をもつ。
これを -\alpha\pm i\omega (\alpha\ge 0) とおくと
\begin{align*}
x(t)=e^{-\alpha t}(A\cos{\omega t}+B\sin{\omega t})
\quad
(\mbox{$A$, $B$ は任意定数})
\end{align*}
となる。
\gamma=0,
すなわち,
空気抵抗がなければ \alpha=0 となり,
質点は単振動を行う。
\gamma>0 のとき, 質点は減衰振動を行う。